汉宣帝第三子刘嚣之孙，楚思王刘衍之子，袭爵楚王。王莽篡汉后，被贬为楚公。东汉居巢侯刘般是其子。公元前3年，其父楚思王刘衍去世，由他袭爵为楚王，在位10年，新莽始建国元年（公元9年）正月被贬为楚公。