刘汉卿（1616年2月11日—1690年），字上于，号依思。南直隶常州府武进县（今属江苏省常州市武进区）人，武进西营刘氏第九世。明崇祯十五年（1642年）中式壬午科应天乡试举人。清顺治六年（1649年）中式己丑科会试，殿试位列第三甲第一百七十九名同进士出身。授江西广信府铅山县知县。顺治八年（1651年），兼充辛卯科江西乡试分考官。敕封文林郎，有敕命一道。顺治十年（1653年），以工部料价未完，遭革职降调候补。顺治十二年（1655年），赴京候补，补陕西汉中府褒城县知县。顺治十五年（1658年），以褒城县知县署理洋县知县。顺治十六年（1659年），改署南郑县知县。顺治十七年（1660年），改署城固县知县。充庚子科陕西乡试分考官。顺治十八年（1661年），辞官归乡。归乡后，总纂常州府志、武进县志，另创建宗祠于敕书楼。康熙二十九年（1690年）卒。以孙刘于义诰赠光禄大夫、吏部尚书、署川陕总督。有诰命二道。