刘卿，字德懋，陕西汉中府金州人，民籍。陕西乡试第四十三名，万历八年（1580年）庚辰科会试第二百八十六名，登三甲第四十四名进士。授武强县知县，十三年调任滑县，擢吏部主事，升考功司员外郎，二十一年二月升河南汝南道副使，因与河南巡按御史李时华不合，辞官归。二十二年九月起补四川副使，分巡川西，负责采木事宜，二十五年三月加右参政兼佥事，专管采木，二十六年六月调山西宣武道参政，二十八年四月升山东按察使、整饬辽东开原兵备，三十一年三月升山东右布政使，霸州道兵备，三十四年正月进左布政，照旧管事，三十五年正月考察以浮躁降调。