王汝鲁（1523年—1584年），字希曾，号确斋，河南南阳府南阳县人，军籍。河南乡试第八名举人。隆庆二年（1568年）中式戊辰科二甲第四十七名进士。除守嘉定州，擢瑞州府同知，以母丧归。服除，除真定府同知，擢知平阳府，升山西按察司副使，改调四川，以病乞归，数月卒。