万鹏，字汝南，号唯曾，直隶常州府武进县人，民籍。应天府乡试第三十七名举人。年过四十，嘉靖三十二年（1553年）中式癸丑科三甲第九十五名进士。兵部观政，授浙江松阳知县，调新昌县，倭寇入犯浙江，万鹏练兵筑城，劳瘁成疾而卒，入祀名宦、乡贤祠。