刘永（1498年—？），字吉甫，陕西醴泉县（今礼泉县）人，军籍。乙酉陕西乡试第三十七名，嘉靖十四年（1535年）乙未科会试第二百四十名，第三甲第二百二十四名进士。二十三年（1544年）官山西大同府知府。