姚永（1474年—？年），字思永，别号慎修，福建兴化府莆田县人。治《书经》，行十，由府学生中式丁卯科（1507年）福建乡试第五十七名举人，年三十五岁中式正德三年（1508年）戊辰科会试第二百二十七名，第三甲第七十三名进士。授德化县知县，历任三载，擢升太仆寺寺丞，丁父母忧，服阕，十五年庚辰秋复补原职。嘉靖二年子姚文炤中进士，三年（1524年）五月因病请告，以光禄寺少卿致仕。