姚永济，字汝楫，号通所，南直隶松江府上海县人。上海县学选贡，南监中式万历二十五年（1597年）丁酉科应天府乡试举人，万历二十六年（1598年）联捷戊戌科进士，历官浙江东阳、永嘉知县，升刑部主事，改授礼科给事中，时楚藩被诬，禁锢子女一百二十余人，永济上疏言其冤，上感悟，即诏归国。在谏垣，章数十上，直声大振。历升吏科给事中，出为湖广副使、浙江参政。崇祯二年，擢山西按察使，备兵太原，寻转浙江右布政。