刘永清，甘肃省秦州直隶州秦安县人，同进士出身。光绪十二年（1886年），参加光绪丙戌科殿试，登进士三甲129名。同年五月，著交吏部掣签，分发各省以知县即用。宣统二年，担任桂林府知府。