姚友直，名益，以字行，浙江萧山人。洪武三十年（1397年）丁丑科进士。授中书舍人，累升司经局冼马。永乐间，为尚为皇孙的明宣宗讲习，并教授蕲献王朱瞻垠。不久，升左春坊左庶子。滕王朱瞻垲建国云南，升云南左参政，掌长史司事。滕王薨，因事至京，宣宗念其旧劳，擢太常寺卿。正统三年（1438年）卒。朝廷遣官赐祭营葬。